Publicada apenas um ano antes da morte do autor, a obra trata do glorioso passado de Portugal de forma apologética e tenta encontrar um sentido para a antiga grandeza e a decadência existente na época em que o livro foi escrito. Glorifica acima de tudo o estilo camoniano e o valor simbólico dos heróis do passado, como os Descobrimentos portugueses. É apontando as virtudes portuguesas que Fernando Pessoa acredita que o país deva se "regenerar", ou seja, tornar-se grande como foi no passado através da valorização cultural da nação. O poema mais famoso do livro é Mar Português.
O título original do livro era Portugal. Influenciado por um amigo, Pessoa considera "Mensagem" um título mais apropriado, pelo nome "Portugal" se encontrar "prostituído" no mais comum dos produtos. Pessoa constrói a palavra "mensagem" a partir da expressão latina: Mens agitat molem, isto é, "A mente comanda o corpo", frase da história de Eneida, de Virgílio, dita pela personagem Anquises quando explica a Eneias o sistema do Universo. Pessoa não utiliza o sentido original da frase, que denotava a existência de um princípio universal de onde emanavam todos os seres.
Trata-se de um livro que revisita e, em boa parte, cria, uma mitologia do passado heroico de Portugal, repleta de símbolos, sebastianista, e que foi depois em grande parte incorporada na ideologia oficial da ditadura Salazarista.
Está dividido em três partes, com uma nota preliminar antecedendo-as. Todas elas, incluindo a nota preliminar, possuem epígrafes em latim. A primeira, Brasão, utiliza os diversos componentes das armas de Portugal para revisitar algumas personagens da história do país. A segunda, Mar Português, debruça-se sobre a época das grandes navegações, batendo à porta de figuras como o Infante D. Henrique, Vasco da Gama e Fernão de Magalhães, mas não se limitando a elas. A terceira, O Encoberto, é a parte mais marcadamente simbólica e sebastianista, voltando, ainda a falar de outras figuras da história de Portugal. O termo "O Encoberto" é uma designação ao antigo rei de Portugal D. Sebastião, o que demonstra sebastianismo. Sendo também uma desintegração, mas também toda ela cheia de avisos, fortes pressentimentos, de forças latentes prestes a virem à luz: depois da noite e tormenta, vem a calma e a antemanhã (estes são os tempos).
Estes 44 poemas agrupados em 3 partes, representam as três etapas do Império Português: Nascimento, Realização e Morte, seguida de um renascimento.