Lendo um Encoder Absoluto via I2C no Arduino

Esta literatura é uma continuação da obra Arduino – Prático e Objetivo (2011) e Programação para Arduino – Avançado (2014) do mesmo autor e editora, onde o objetivo é obter a posição de um encoder absoluto modelo ACE-128 conectado através do barramento I2C usando o circuito integrado PCF8574.
A placa didática utilizada foi a Arduino UNO, onde tal kit está à venda no site www.cerne-tec.com.br.